天车无人控制系统
天车无人控制系统是无人化库区的执行机构，主要功能是执行来自库区管理系统（“WMS”系统）下发的工作命令，并将执行结果信息反馈给 WMS 系统。同时它能将天车作业状态信息、设备实时状态信息以及错误状态信息自动发送给WMS 系统， 有效提高生产过程的安全性以及工作效率。
▶主要功能说明
•通信管理:天车 PLC 与 WMS 系统、下部装置之间通讯。
•运行模式管理 : 自动运行模式、遥控运行模式、手动运行模式、维修模式。
•作业管理 : 执行WMS 系统下发的工单命令，并反馈作业结果。
•位置控制 : 大车位置、小车位置、主钩高度和旋转角度控制。
•自我诊断功能 : 系统故障检测、发送故障信息及报警。
•吊具控制 : 吊具动作顺序控制
▶技术优势
•系统性能稳定、安全、易扩展、易操作和易维护。
•天车动作、行为、故障信息完全透明化。
•大车和小车位置精度：±25mm。
•防摇摆控制技术。
•四轴（大车、小车、吊具、旋转）联动功能。
•路径避让通过点无停止通过。
•与过跨车、步进梁等地面设备间安全连锁。
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