STAD-2000(Angle Detector)附有高性能进程，高速追踪 IRM-254(IR Mark)，通过脱离 X轴和Y轴的角度计算值来测定IRM-254是否脱离中心点的传感器。
STAD-2000全部被特殊光学过滤器包围，并使用 IRM-254ID的方式来最大限度内减少了对外部光源的识别、判断错误的情况。
测定的角度数据在LCD 画面上现实，并用RS-422 Serial 通讯方式传递数据。 Angle Detector是在无人天车控制晃动的时候监测夹钳的摇晃来辅助Anti-Sway的传感器。
STAD-2000是要与IRM-254一起使用，无法单独使用。
通讯协议：
▶Connection specification
• Baud rate : 9600
• 8 data bits
• No parity
• 1 stop bit
▶Data Format
[Status] <X Angle> <Y Angle> <Data1> <Data2> [BCC] [LF] [ CR] [1byte] <2bytes><2bytes><2bytes><2bytes> [1byte] [1byte] [1byte]
〈-------------------- 12bytes 〉
• Status : 传感器测定是否正常( Binary 00 : 正常, 01 : 光量异常)
• X Angle : X 轴角度 (ex 4560 ➡ 4.56度)
• Y Angle : Y 轴角度 (ex 560 ➡ 0.56度)
• Data1, Data2 : Buffer Data
• BCC : 判断数据是否正常
( Status 至Data2的 9byte的 Binary 1的数量)
• LF : Line Feed (OA hex)
• CR : Carriage Return (OD hex)
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